一、機械手運動軌跡描述：

� 1 拾取制件(黃色)

� 2提升制件到傳送高度(紅色)

� 3傳送制件到下一工位(藍色)

� 4下降到放件位置(青色)

� 5后撤釋放制件(綠色)

� 6返回，拾取下一制件(粉色)

二、機械手運動軌跡參數(shù)：

機械手模具設(shè)計相關(guān)信息：

1.工藝及工藝卡

2.設(shè)計標準

3.沖床文件信息

4.工藝流程圖

5.制件夾持器

6.干涉曲線

三、機械手模具沖床信息：

1.機床臺面尺寸

2.氣頂位置

3.碼模槽位置

4.機械手在手背上的擺放位置

5.取放件時手背位置(綠色)

6.托起時手背位置(藍色)

7.退出時手背位置(紫色)

8.廢料坑及廢料盒位置

9.進、出料傳送帶的位置

四、機械手模具設(shè)計流程信息：

流程圖提供的信息：機床的工位數(shù)量、模具在壓機上的工位位置、每個工位之間的距離、制件夾持位置、傳送杠的位置、模具閉合高、坯料送入高度、模具下�；鶞矢�、壓邊圈行程、托料裝置托起高度、進出料傳送帶高度、干涉曲線

五、夾持器的安裝要求：

1 .托鏟托起制件，托鏟接觸制件區(qū)域要足夠大，一般60×60

2 . 采用托鏟托起，托鏟要能夠防止制件攢動

3 .對于剛性較差制件，為防止制件自身的變形，采用卡鉗夾取制件

六、干涉曲線：

1 .下模干涉曲線——以沖 床下墊塊(下模)為參考，機械手相對于壓機下墊塊的運動軌跡。

2 .上模干涉曲線——以沖 床上滑塊(上模)為參考，機械手相對于壓機上滑塊的運動軌跡。

七、機械手模具干涉檢查項：

1.下模與氣頂之間

2.模具與機械手背之間

3.前后序模具之間

4.下模與前序送入、本序送出制件之間

5.模具與機械手之間

6.上模與前序送入、本序送出制件之間

機械手模具設(shè)計注意事項：

1.制件中心、模具中心、本工位機床中心相互不可偏移，如果偏移，所有序模具一起偏

2. 導(dǎo)柱安裝在上模，導(dǎo)套安裝在下模

3. 安裝在機床同一臺面上的模具存放高度一致

4. 制件定位可靠，X,Y兩個方向上各設(shè)置一個傳感器

5. 安裝在同一滑塊上的上�？傊亓坎荒艹^機床滑塊負載

6. 制件托起裝置要能夠定位制件

7. 安裝在同一機床上的模具調(diào)試完成后要求閉合高一致

8. 當前后序模具之間距離過近時，考慮吊耳起重棒的抽出方向，如果是鑄出式或者鑄入式起重棒需要考慮鋼絲繩取出的空間

9. 當無法保證足夠的安全距離時，考慮前后序模具上加聚氨酯碰撞緩沖塊

來源;網(wǎng)絡(luò)

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